DRC စက္႐ုပ္ၿပိဳင္ပြဲ ပထမဆုရ ေတာင္ကိုရီးယားအဖြဲ႕

Fig-3-kaist-team-celebrates.jpg

အေမရိကန္ႏုိင္ငံ ကယ္လီဖိုးနီးယားျပည္နယ္ ပိုမိုနာၿမိဳ႕ရဲ႕ Fairplex ကြင္းႀကီးမွာ ဇြန္လ ၅ ရက္ ၆ ရက္ ေန႔မ်ားမွာေနာက္ဆံုး ဗိုလ္လုပြဲအျဖစ္ က်င္းပခဲ့တဲ့ DRC (DARPA Robotics Challenge) ကယ္ဆယ္ေရး အသံုးခ် စက္႐ုပ္စိန္ေခၚ ၿပိဳင္ပြဲႀကီး ၿပီးစီးသြားခဲ့ပါၿပီ။ ၂၀၁၂ ခုႏွစ္ ေအာက္တိုဘာလက ၿပိဳင္ပြဲကို စတင္ေစခဲ့ၿပီး ၃၃ လအၾကာ ၂၀၁၅ ခုႏွစ္ ဇြန္လမွာ ေနာက္ဆံုးဗိုလ္လုပြဲ လုပ္ရမယ္ဆိုတဲ့ ရွည္လ်ားစြာ ေစာင့္စားၾကည့္႐ႈ ၾကရတဲ့ၿပိဳင္ပြဲႀကီး ျဖစ္တယ္။ ၿပိဳင္ပြဲဝင္ အဖြဲ႕ေပါင္း ၂၅ ဖြဲ႕ ပါဝင္ယွဥ္ ၿပိဳင္ခဲ့တယ္။

DRC ကယ္ဆယ္ေရး အသံုးခ် စက္႐ုပ္စိန္ေခၚ ၿပိဳင္ပြဲႀကီးကို အေမရိကန္ႏုိင္ငံ DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) အဖြဲ႕အစည္းက ဦးစီးၿပီး ေဒၚလာေငြ ၃.၅ သန္း ခ်ီးျမႇင့္ေပးမွာ ျဖစ္တဲ့အတြက္ ပါဝင္ယွဥ္ၿပိဳင္တဲ့ အဖြဲ႕ေတြသာမက ေစာင့္စားၾကည့္ ရသူေတြပါ စိတ္ဝင္စားစရာ အေကာင္းဆံုး ၿပိဳင္ပြဲႀကီး ျဖစ္သြားေစခဲ့ ပါတယ္။

ဒီၿပိဳင္ပြဲႀကီး ျဖစ္ေပၚလာရျခင္း အေၾကာင္းရင္းကေတာ့ ၂၀၁၁ ခုႏွစ္ ဂ်ပန္ႏုိင္ငံမွာ ဆူနာမီေဘး အႏၲရာယ္ေၾကာင့္ ဖူကူးရွီးမားနယ္ရွိ ႏ်ဳကလီးယားစက္႐ံုရဲ႕ Reactor ဆိုတဲ့ ဓာတ္ေပါင္းဖို ယုိစိမ့္ပ်က္စီးမႈကို လူသားမ်ား ႐ုတ္တရက္ ဝင္ေရာက္ပိတ္ပင္ တားဆီးဖို႔ အခက္အခဲ ျဖစ္ၾကရတာကို အေျခခံခဲ့တာလို႔ ဆိုရမွာျဖစ္တယ္။ သဘာဝ ေဘးအႏၱရာယ္ ႀကံဳေတြ႕ရတဲ့အခါ ျဖစ္ျဖစ္ ယခုလို လူသားတို႔အတြက္ အႏၱရာယ္ျဖစ္ေစတဲ့ ဓာတ္ေငြ႕တို႔၊ ေရာင္ျခည္တို႔ၾကား ဝင္ေရာက္ လုပ္ကိုင္ရင္း လူသားတို႔ကို က်ေရာက္ႏုိင္မယ့္ ေဘးဆိုးမ်ားကို အကာအကြယ္ျပဳဖို႔ အကူအညီရယူဖို႔ စက္႐ုပ္ေတြကို ဖန္တီးတည္ေဆာက္ ေစခဲ့တာလို႔ ေျပာရပါလိမ့္ မယ္။ ပထမဆုရရွိသူကို ေဒၚလာ ေငြ  ၂ သန္း၊ ဒုတိယဆု ရရွိသူကို ေဒၚလာေငြ ၁ သန္းနဲ႔ တတိယဆု ရရွိသူကို ေဒၚလာေငြ ၅ သိန္း ခ်ီးျမႇင့္ေပးပါတယ္။ ဗိုလ္လုပြဲမွာ ယွဥ္ၿပိဳင္မယ့္ စက္႐ုပ္က Humanoid ျဖစ္ႏုိင္သလို Fourlegged စက္႐ုပ္လည္း ျဖစ္ႏုိင္ခြင့္ရွိတယ္။ ဒါေပမဲ့ အျပင္ကေန တစ္ဆင့္ခ်င္း ထိန္းခ်ဳပ္လုပ္ကိုင္ေစတဲ့ ပံုစံမ်ဳိး မျဖစ္ေစရေပ။

ပါဝင္ယွဥ္ၿပိဳင္ရာမွာ သတ္မွတ္ထားေသာ လုပ္ငန္းစဥ္ ၈ ခုကို လုပ္ကိုင္ျပသ ရပါတယ္။

(၁) အခင္းျဖစ္ပြားရာမွာ အသံုုးခ်ႏုိင္မယ့္ ယာဥ္ကိုေမာင္းႏွင္ျခင္း၊

(၂) အုတ္က်ဳိးအုတ္ပဲ့နဲ႔ ျပန္႔က်ဲေနေသာ အပ်က္အစီးမ်ား အၾကား ေက်ာ္လႊားျဖတ္ေလွ်ာက္ျခင္း၊

(၃)  ပိတ္ဆို႔ေနေသာ အရာမ်ားကို ဖယ္ထုတ္ရွင္းလင္းျခင္း၊

(၄) တံခါးကိုဖြင့္ကာ အေဆာက္အအံု အတြင္းသို႔ဝင္ျခင္း၊

(၅) စက္႐ံုေလွကားကိုတက္ကာ စက္႐ံုအတြင္းရွိ ေလွ်ာက္လမ္းကို ျဖတ္ေက်ာ္ျခင္း၊

(၆) ကိရိယာ ပစၥည္းတစ္ခုကို အသံုးျပဳၿပီး ကြန္ကရစ္နံရံကို ေဖာက္ခြဲယူျခင္း၊

(၇) ယုိစိမ့္မႈရွိေနေသာ ပိုက္အရင္းရွိ ဗားမ်ားကို ပိတ္ေပးျခင္း၊

(၈) မီးသတ္ေရပိုက္ငုတ္တြင္ မီးသတ္ပိုက္ကို ဆက္ကာေရဗားကို ဖြင့္ေပးျခင္းစတဲ့ လုပ္ငန္းစဥ္ေတြကို လုပ္ကိုင္ျပသရမွာ ျဖစ္တယ္။ ၿပိဳင္ပြဲယွဥ္ၿပိဳင္တဲ့ စက္႐ုပ္အေနနဲ႔ လုပ္ငန္းစဥ္ အစအဆံုးကို မိနစ္ ၆၀ သာ ခြင့္ျပဳေပးထားတယ္။ ဗိုလ္လုပြဲမွာ ေနာက္ဆံုး ယွဥ္ၿပိဳင္တဲ့အခါ ႏုိင္ငံေပါင္း ၅ ႏုိင္ငံက အဖြဲ႕ေပါင္း (၂၃) ခုသာ ပါဝင္ခဲ့ပါတယ္။

ေတာင္ကိုရီးယား ႏုိင္ငံရဲ႕ KAIST အမည္ရွိ အဖြဲ႕က Humanoid ပံုစံျပဳ DRC-HUBO နဲ႔ ယွဥ္ၿပိဳင္ခဲ့ပါတယ္။ DRC-HUBO အေနနဲ႔ ၄၄ မိနစ္ ၂၈ စကၠန္႔အတြင္း လုပ္ငန္းစဥ္အားလံုးကို အမွားအယြင္းမရွိ စြမ္းေဆာင္ႏုိင္ ခဲ့တယ္။ KAIST အဖြဲ႕ရဲ႕ စက္႐ုပ္မွာပါရွိတဲ့ transformer အေနနဲ႔ေရွ႕ကို ေျခလွမ္းတ့ဲအခါျဖစ္ျဖစ္ ေနာက္ကို ေျခလွမ္းတဲ့ အခါျဖစ္ျဖစ္ တိက်ေရရာစြာ စြမ္းေဆာင္ႏုိင္တဲ့အတြက္ အႏုိင္ရသြားတာလို႔ ေကာက္ခ်က္ခ် ၾကတယ္။ အျခားစက္႐ုပ္ ေတာ္ေတာ္မ်ားမ်ားက ဟန္ခ်က္ပ်က္ၿပီး လဲက်မႈေတြကို တံခါးဖြင့္တဲ့ လုပ္ငန္းစဥ္နဲ႔ နံရံကိုလြန္တူနဲ႔ ေဖာက္တဲ့လုပ္ငန္းစဥ္ ေတြလုပ္တဲ့အခါ ျမင္ခဲ့တယ္။ ဒီလုပ္ငန္းစဥ္ေတြမွာ DRC-HUBO အေနနဲ႔ လံုးဝဟန္ခ်က္ မပ်က္ႏုိင္ေစမယ့္ အဆင့္ေတြနဲ႔ သပ္ရပ္စြာ လုပ္ကိုင္ႏိုင္စြမ္း ရွိခဲ့တယ္။ ဒါေပမဲ့လည္း KAIST အဖြဲ႕ကို ဦးေဆာင္ လုပ္ကိုင္ခဲ့တဲ့ KAIST တကၠသိုလ္က ပါေမာကၡ Jun Ho Oh က စက္႐ုပ္အတြက္ Bipedal walking စနစ္ကို သိပ္အားရမႈ မရွိေသးဘူးလို႔ ေျပာၾကားသြားတယ္။

တျခားအသင္းေတြရဲ႕ စက္႐ုပ္ေတြကလည္း ၿပိဳင္ပြဲဝင္ၾကရမွာ အံ့ၾသႏွစ္ၿခိဳက္ေအာင္ လုပ္ကိုင္ႏုိင္ၾကပါတယ္။ တခ်ဳိ႕က ဟန္ခ်က္ေၾကာင့္  အမွတ္ေလ်ာ႔က်ရသလို တခ်ိဳ႕ကအနည္းငယ္ ေႏွးေကြးမႈေၾကာင့္သာ DRC-HUBO ကို အႏုိင္ေပးလိုက္ ၾကရျခင္ ျဖစ္တယ္။ အထူးသျဖင့္ Tartan Rescue ရဲ႕ CHIMP တို႔၊ HMC ရဲ႕ ATLAS တို႔ကို အေကာင္းဆံုး အေနအထားနဲ႔ ေတြ႕ၾကရတယ္။

ပါေမာကၡ Jun Ho Oh နဲ႔သူ႔ရဲ႕ ေက်ာင္းသားအုပ္စုက humanoid စက္႐ုပ္အမ်ဳိးအစား တည္ေဆာက္မႈကို အလြန္စိတ္ဝင္ စားခဲ့ၾကတယ္။ ၿပိဳင္ပြဲဝင္စက္႐ုပ္ တည္ေဆာက္မႈအတြက္ ေဒၚလာေငြ ၅ သိန္းကေန ၁ သန္းအထိ ကုန္က်ႏုိင္တယ္ဆိုတာကို ႀကိဳတင္ခန္႔မွန္း တြက္ခ်က္ၿပီးမွသာ ဆံုးျဖတ္ခ်က္ခ် လုပ္ကိုင္ခဲ့ၾကျခင္း ျဖစ္တယ္။ ဒီလိုအကုန္အက်ခံကာ လိုအပ္တဲ့ေနရာမွာ လိုအပ္သလို ေငြကိုရဲဝံံ့စြာ သံုးစြဲခဲ့တဲ့အခ်က္က ၿပိဳင္ပြဲမွာ ပထမရရွိဖို႔ ျဖစ္လာေစတာလို႔ ရင္ဖြင့္ေျပာဆိုခဲ့တယ္။ ဒူးဆစ္ေနရာရွိတဲ့ ေမာ္ေတာနဲ႔ ေမာင္းႏွင္လုပ္ကိုင္တဲ့ ဘီးေတြကို စိတ္ႀကိဳက္ ေရြးခ်ယ္ၿပီး ဖန္တီးခဲ့တယ္။ ေမာ္တာေသးေသးမ်ား ၃၃ ခ ုအထိ သံုးထားတယ္။ ေမာ္တာအတြက္ ပါဝါကိုႏုိင္ႏုိင္နင္းနင္း ပံ့ပိုးေပးေစတယ္။ ေမာ္တာေတြအတြက္ အေအးေပးပန္ကာ စနစ္ကလည္း အလြန္ေကာင္းပါတယ္။

ထိပ္ဆံုးမွာရွိေနတဲ့ အာ႐ံုခံဦးေခါင္း ေနရာမွာ Lidar နဲ႔ Camera ပါရွိတယ္။ အေပၚပိုင္းတစ္ခု လံုးက ၁၈၀ ဒီဂရီ လွည့္ယူႏုိင္တယ္။ စက္႐ုပ္အတြက္ Standing mode နဲ႔ Kneeling mode ေတြက တည္ၿငိမ္တိက်စြာ လုပ္ကိုင္ ေပးတယ္။ လက္ေမာင္းေတြက ၇ ဒီဂရီအထိ အတိမ္းအေစာင္း ျပဳလုပ္ယူႏုိင္တယ္။ လက္ေမာင္းအားနဲ႔ ၁၅ ကီလိုဂရမ္အထိ မႏုိင္စြမ္းရွိပါတယ္။ စတီရီယုိ ကင္မရာေတြနဲ႔ sensor packed head ကလည္း လုပ္ငန္းစဥ္ေတြအတြက္ ေကာင္းေကာင္း tracking လုပ္ေပးႏုိင္တယ္။ DRC-HUBO စက္႐ုပ္ႀကီးရဲ႕ လုပ္ငန္းစဥ္ေတြကို လုပ္ကိုင္ေစဖုိ႔ အသံုးခ်တဲ့ ေဆာ့ဖ္ဝဲပ႐ိုဂရမ္က Xenomai real-time operating system လို႔ သိရတယ္။ ဒီလည္ပတ္စနစ္ေပၚမွာ KAIST အဖြဲ႕သားမ်ား တီထြင္ေရးသားတဲ့ PODO အသံုးခ် ပ႐ိုဂရမ္နဲ႔လုပ္ကိုင္ ေဆာင္ရြက္ေစတယ္။

အေျခခံ တည္ေဆာက္မႈ ေကာင္းလွတဲ့ DRC-HUBO အေနနဲ႔ DARPA Robotics Challenge ရဲ႕ ဗိုလ္လုပြဲမွာ သတ္မွတ္ထားခဲ့တဲ့ Drive Task တို႔ Egress Task တို႔ Door Task တို႔ Valve Task တို႔ Wall Task တို႔ Surprise Task တို႔ Rubble Task တို႔ Stairs Task တို႔အားလံုးကို ပိုင္ပိုင္ႏုိင္ႏုိင္ သ႐ုပ္ျပလုပ္ကိုင္ၿပီး အျမန္ဆံုးစံခ်ိန္ျပဳရင္း ေဒၚလာ ၂ သန္းခ်ီးျမႇင့္တဲ့ ပထမဆုႀကီးကို ဆြတ္ခူးသြားရပါေၾကာင္း တင္ျပလိုက္ရပါတယ္။